Ya en el año 3500 a. C., los humanos comenzaron a aplicar minerales coloreados y pigmentos vegetales en las mejillas y los labios con fines cosméticos. La práctica se originó con los sumerios y posteriormente fue adoptada por los egipcios, sirios, babilonios, persas, griegos y romanos. Se almacenaban en pequeños frascos mezclas de madera coloreada, materia vegetal, pulpa de fruta y manteca de cerdo y se utilizaban para realzar los labios. En la antigua mi patria, se usaba cinabrio tóxico para teñir los labios de rojo. Los desarrollos posteriores incluyeron barras de grasa de colores, hechas de sebo de res, cera y aceites, envueltas en papel fino; la capa exterior de papel se retiraba antes de cada uso. Estos productos eran conocidos coloquialmente como “salchichas rojas”. Los registros históricos indican que en 1895 existía en Francia un lápiz labial rojo conocido como "Pomade en Baton", que contenía sebo de res y cera de abejas. En esa época, los lápices labiales eran típicamente líquidos o pastosos y se empaquetaban en cajas pequeñas; las formulaciones a menudo se basaban en carmín (derivado de la cochinilla) o soluciones alcalinas de carmín. El desarrollo de tintes orgánicos a finales del siglo XIX, la introducción de la eosina (tetrabromofluoresceína) entre 1915 y 1920 y la invención en 1929 del tubo de lápiz labial giratorio marcaron el comienzo de la formulación y producción de lápiz labial moderno.

Con la evolución de la cosmética, los tonos, las formulaciones y las funciones de los lápices labiales han sufrido cambios importantes. Los tonos de lápiz labial se han vuelto cada vez más tendencia, estrechamente alineados con los cambios en los peinados de las mujeres, los colores de esmalte de uñas y la moda. En particular, el uso reciente de diversos polvos nacarados y pigmentos tratados ha diversificado las paletas de colores y mejorado la textura, haciendo que la aplicación sea más cómoda. En consonancia con las tendencias más amplias en cosmética, el lápiz labial continúa priorizando el atractivo estético al tiempo que incorpora funciones hidratantes, nutritivas y de protección solar. La popularidad de los lápices labiales transparentes ha llevado a que algunos hombres los adopten, y en la década de 1990 surgieron fórmulas volátiles y resistentes a la transferencia. Los avances en formulación, materias primas y procesos de fabricación continúan impulsando el crecimiento de la industria del lápiz labial.